(Noticias de Nanowerk) Sería genial tener robots que puedan ayudarnos con cosas importantes, p. B. en recuperación de desastres o monitoreo ambiental. Para los cuadrúpedos, robots que caminan sobre cuatro patas, su movilidad requiere que muchos componentes de software funcionen juntos sin problemas. Es una carga cuando pasa todo su tiempo desarrollando infraestructura de bajo nivel en lugar de enfocarse en comportamientos de alto nivel.
El Laboratorio de Robomecánica de Aaron Johnson Opens in new window ha experimentado estas frustraciones de primera mano. Su equipo a menudo tenía que confiar en modelos simples para la investigación porque las soluciones de software existentes no eran de código abierto, no ofrecían un marco modular y no ofrecían una funcionalidad de extremo a extremo.
Johnson, profesor asociado de ingeniería mecánica Opens in a new window, y su equipo, un ejemplo de innovación nacida de la necesidad, diseñaron su propia pila de software de locomoción, Quad-SDK Opens in a new window, un marco de pila completa para ágil locomoción de cuatro patas. Muchos estudiantes de posgrado contribuyeron al desarrollo del software durante un período de dos años, pero fue un tiempo bien invertido. Su diseño puede simplificar el proceso de desarrollo para los especialistas en robótica de todo el mundo, ya que utiliza una licencia de código abierto, lo que significa que el software se puede usar y modificar según lo desee el usuario.
Quad-SDK viene listo para usar, por lo que los investigadores no tienen que preocuparse por implementar las herramientas y la infraestructura necesarias; En cambio, pueden trabajar directamente en comportamientos y aplicaciones emocionantes.
A diferencia de otras opciones, Quad-SDK también es compatible con Robot Operating System (ROS). ROS es un middleware, en algún lugar entre el hardware y el software, que permite que diferentes partes de un sistema se comuniquen entre sí. Por ejemplo, cuando un robot detecta un obstáculo en su camino y necesita transmitir información desde su módulo de detección a su módulo de toma de decisiones, ROS permite esa comunicación. Imagine una aplicación que no use iOS o Android: es mucho más fácil cuando todo funciona en conjunto.
La locomoción es un problema multifacético como miembro del equipo y Ph.D. El estudiante Ardalan Tajbakhsh lo describe. “Para hacer algo significativo con un robot, muchos componentes deben funcionar juntos sin problemas.” Quad-SDK proporciona un marco para que los investigadores y desarrolladores de robótica centren sus esfuerzos en los algoritmos centrales en lugar de las herramientas de software y la infraestructura.
Otros paquetes de software son muy buenos para resolver un componente, como B. planificación de movimiento, pero es fundamental contar con marcos de trabajo de extremo a extremo que proporcionen los algoritmos, las herramientas y la infraestructura necesarios para realizar investigaciones de robótica de alta calidad. Quad-SDK es de pila completa, lo que significa que contiene todos los niveles de la jerarquía que afectan la locomoción cuadrúpeda, comenzando con la planificación global. Esta capa está en la parte superior de la pila; Tajbakhsh lo compara con Google Maps porque selecciona aproximadamente dónde debe ir el robot para llegar a su destino. El siguiente nivel, el planificador local, decide los detalles de la ruta, como dónde debe colocar los pies el robot. Esto culmina en una tercera capa, el conductor del robot, que envía comandos a las articulaciones del amigo de cuatro patas para realizar el movimiento deseado.
En las semanas transcurridas desde que Quad-SDK ganó un premio al mejor artículo (Quad-SDK: Full Stack Software Framework for Agile Quadrupedal Locomotion) en el Workshop on Legged Robots en la IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2022, la gente ya ha preguntado uno para usarlo, un claro indicador de cuán útiles son sus soluciones y cómo el formato de código abierto invita a la colaboración dentro de la comunidad robótica En sentido figurado y literal, Quad-SDK puede recorrer muchos caminos.
